La journaliste Kate Humble part de la côte sud du sultanat d'Oman jusqu'à Sanaa, au Yémen, pour suivre l'ancienne route commerciale ouverte il y a plus de 3 000 ans. Autrefois, les caravanes parcouraient plus de 2 000 kilomètres, essentiellement à travers le désert, pour livrer l'encens, un précieux chargement, jusqu'à l'actuel Israël, d'où il était expédié aux quatre coins du monde. Le voyage de Kate commence en compagnie de la tribu al-Mahri, une soixantaine d'hommes placés sous la houlette d'un descendant direct des anciens commerçants.

Kate Humble suit le chemin de l'ancienne route de l'encens en visitant l'un des pays les plus énigmatiques de la planète : l'Arabie saoudite, une nation où s'opposent fortement tradition et modernité. Elle rencontre un homme richissime, qui accepte de lui ouvrir les portes de son intimité, puis retrouve une tribu qui vit dans les montagnes, en marge de la société saoudienne. Les ancêtres de cette tribu gardaient les anciennes routes du pays. Après avoir plongé dans les eaux cristallines de la mer Rouge et visité l'épave engloutie d'un navire, elle suit les traces des anciens voyageurs, à dos de chameau, en planeur ou en bateau.

Trois mille ans avant la naissance du Christ, l'encens était plus précieux que l'or. Une route commerciale a été créée pour le précieux oliban entre la côte sud d'Oman et la Terre sainte. Kate Humble suit les traces des caravanes d'antan, en un périple chargé d'histoire et de rencontres surprenantes. Dans cet épisode, elle se trouve en Egypte. L'encens était particulièrement prisé des pharaons. Naviguant sur le Nil, elle se dirige vers Karnak, partant à la découverte de la momie d'une reine et visitant la pyramide de Gizeh. Puis, dans le désert du Sinaï, elle assiste à une cérémonie pour éloigner les mauvais esprits.

Kate Humble se rend en Jordanie, en Israël, puis termine son périple en Palestine. Elle s'intéresse aux différents secrets de l'ancienne ville de pierre de Pétra et survole en petit avion le désert du Sinaï. Elle se promène dans la ville sainte de Jérusalem, dont elle découvre les divers quartiers. Certains sont imprégnés de l'esprit de l'encens, que l'on devine à chaque coin de rue. Puis elle termine son extraordinaire voyage sur les traces des Rois mages, à Bethléem, la ville natale du Christ. L'encens qu'elle a récolté à Oman sera utilisé le soir de Noël, lors de la célébration de la messe de minuit, en l'Eglise de la Nativité.