Dans la jungle vénézuélienne, Steve Backshall et ses compagnons d'aventure commencent l'ascension d'un tepuy, un haut plateau rocheux particulièrement escarpé. Dès les premières heures, ces alpinistes pourtant aguerris réalisent la difficulté de la tâche. La montée leur semble rapidement peu réalisable. Les obstacles sont nombreux, et l'expédition s'avère beaucoup plus risquée que prévu, les obligeant à prendre des décisions radicales.

Après avoir été contraints d'arrêter leur ascension à cause d'intempéries mettant leur vie en danger, Steve et le reste de l'équipe décident d'explorer le tepuy selon un autre point de vue. Ils partent donc à la découverte de l'intérieur de cette montagne rocailleuse et sillonnent ses innombrables grottes, tunnels et cavités. Enfin, ils découvrent les chutes d'eau les plus hautes du monde, appelées le «Saut de l'ange», d'une manière bien spéciale.