Pierrot et Petit Gros finissent leurs études pour devenir membre de la police spatiale. Pour leurs derniers jours en tant que cadet, ils rentrent sur la planète Oméga, siège de la Confédération d'Oméga. Dans le même temps, un vaisseau inconnu traverse l'espace de la Confédération. Le Conseil est réuni et des dirigeants comme Le Teigneux, chef de Cassiopée, protestent contre le laxisme des autres dirigeants.

Près des mondes du Pégase, un incident a lieu où un croiseur a, semble-t-il, été saboté alors qu'il s'approchait de la planète Lago. Le Colonel Pierre charge le Commandant Le Gros d'une mission afin d'explorer cette planète. Pierrot et Petit Gros font partie de l'équipage.

Entre les mondes du Pégase et Andromède, de nombreux incidents ont lieu, où notamment un vaisseau de la police stellaire est attaqué par des chasseurs de Cassiopée. Le Général Le Teigneux envoi le Consul Le Nabot sur une planète près d'Andromède, dans le but de construire une base secrète dans cet endroit stratégique. Au même moment Pierrot et Petit Gros, au cours d'une mission de routine, survole une planète à la végétation luxuriante. Ils assistent à l'explosion d'un croiseur de Cassiopée.

Les effectifs de la police stellaire restent sur leur garde. De nombreux vaisseaux patrouillent près de la frontière avec Andromède. Pierrot et Psi, accompagnés de Métro, visitent une à une les différentes planètes de leur secteur. Au passage d'un amas, ils passent au travers d'un orage gravitationnel et s'écrasent sur une planète désertique.

Sur Oméga, Pierrot enquête sur un réseau de mercenaires recrutés dans le but de construire une base militaire secrète. Avec les informations obtenues, le Colonel Pierre pense avoir identifié la planète inconnue : la planète Diane dans la Galaxie d'Andromède. La Présidente Pierrette donne son accord pour l'envoi de forces spatiales sur cette planète.

Sur la planète Léto, tous les robots, exceptés ceux de la gendarmerie, se mettent en grève. Ils prennent en otage les habitants humains ainsi que le contrôle de la planète. Le conseiller du Gouverneur parvient à s'échapper et à se rendre sur Oméga pour alerter la Présidente Pierrette.

Pierrot, Psi et Métro arrivent sur une étrange planète où un équipage de vaisseau échoué, disposant d'une technologie avancée, joue les dieux, alors que les autres habitants, les mortels, vivent difficilement.

Partis de la Terre en 2023, et en hibernation depuis plus de mille ans, l'équipage d'un vaisseau d'exploration arrive à Oméga. A son bord trois membres d'équipage, Maestro (duxxe siècle av. J.-C. siècle), Farmer et Hardy. Acclamés puis reçus par la Présidente de la Confédération, Pierrot et Psi font ensuite visiter Oméga et sa périphérie à Maestro.

Le Général Le Teigneux tente un coup de force. Après ses échecs sur Lago, la planète verte, Clarus et Diane, ses nouveaux succès par le vol d'un train spatial de marchandise et la construction d'une base secrète près du soleil des Tritons, l'encourage à fermer ses frontières. À la suite de la disparition de deux équipages de la police spatiale en bordure de Cassiopée, Pierrot, Psi et Métro sont envoyés là-bas. Ils sont rapidement capturés.

À la suite de l'accrochage entre les forces de Cassiopée et d'Oméga, Le Teigneux décide de se retirer de la Confédération. De retour sur Oméga, Pierrot et Psi informent le Conseil qu'une base militaire, représentant une menace pour la paix, est presque opérationnelle dans la constellation des Tritons. Mais celle-ci est située près du Soleil de Colère, une étoile qui risque à tout moment de se transformer en supernova.

Le cargo Ursus transportant nos héros et des réfugiés des Tritons, endommagé à la suite du cataclysme de la supernova, s'est écrasé sur une petite planète isolé. Les survivants s'organisent. Pierrot, Psi et Métro partent explorer les environs.

La destruction des Tritons et la perte de ses forces militaires semblent avoir ramener Le Teigneux à la raison. Dans ce calme relatif, Pierrot et Psi reçoivent comme mission d'explorer une planète, dont l'étoile va bientôt s'éteindre, qui semble abriter dans ses sous-sols des espèces vivantes.

Pierrot et Psi découvre une planète où vit une civilisation inca. Ayant été prévenu, le commandant Le Gros et Maestro les rejoignent.

Toujours en exploration, Pierrot, Psi et Métro atteignent une planète dont le climat est du type jurassique. Alors qu'ils survolent une chaîne de montagne, l'éruption soudaine d'un volcan endommage leur vaisseau et les oblige à atterir. Pendant que Métro répare les dégâts, Pierrot et Psi explorent la planète.

À la suite de leur mission éprouvante chez les dinausaures, Pierrot est en convalescence. Psi, pendant ce temps demande à la Présidente Pierrette, si il lui serait possible d'effectuer une mission géologique dans la ceinture d'astéroïdes. Accompagnée de Métro, ils sont arraisonnés alors qu'ils passent devant Mimas.

Pierrot et Petit Gros ont réussi à sauver Psi, mais Métro a été détruit lors du crash. Pendant ce temps, un vaisseau transformé en bombe, se dirige vers la Terre. Le Général Le Teigneux lance un ultimatum à Oméga leur ordonnant de se soumettre à Cassiopée.

À la suite de leur exploit permettant de détourner la fusée et de sauver la Terre, Pierrot, Psi et Petit Gros sont accueillit en héros. Ils retrouvent Maestro, qui avait hiberné pendant mille ans, qui leur raconte l'histoire de la Terre depuis le xxie siècle av. J.-C. siècle jusqu'à leur époque, et leur fait visiter la planète.

Alors que Petit Gros rentre à Oméga, Pierrot et Psi restent sur Terre. Maestro fait visiter à Pierrot les anciennes installations marines ainsi que celles actuelles sous-marines. Il rencontre un capitaine guanche, possible descendants de la civilisation atlante.

Pierrot et Psi retrouvent Métro, fraichement réparé, au moment où ils s'apprêtaient à quitter la Terre pour retourner sur Oméga. Embarquant sur le Cosmopolitain, d'étranges événements se succèdent.

La Présidente d'Oméga reçoit des nouvelles alarmantes de la planète Léto, où les hommes se sont révoltés contre les robots. La direction robotique demande l'arbitrage de Métro.

Pour leur dernière mission ensemble, Pierrot et Psi patrouillent dans une nébuleuse. Sur place ils tombent sur des vaisseaux gigantesques capables de détruire des planètes toutes entières.

Alors que Psi est toujours détenue, Pierrot et Métro, guidés par Sylvia et Jilio, cherchent à atteindre le repaire de Murdoch, un brigand, alors qu'ils sont pourchassés par une tribu indigène et recherchés par les humanoïdes, dans un environnement très hostile.

Murdoch accompagne Pierrot et Métro vers la planète Yama. Ils entrent en contact avec la résistance humaine contre les robots de la planète pour pouvoir libérer Psi. Celle-ci, subit les tentatives des humanoïdes qui essayent d'acquérir ses dons psychologiques.

Pierrot et Métro se sont infiltrés dans la cité des humanoïdes à la recherche de Psi. Pendant ce temps le Colonel Pierre et Maestro rentrent en contact avec la cité spatiale alors qu'ils sont à la recherche des jeunes gens portés disparus.

Alors que Cassiopée lance un ultimatum à Oméga, le Grand Ordinateur déclare la guerre à tous les mondes ne reconnaissant pas la suprématie des robots sur les humains. La flotte du Grand Ordinateur se dirige tout d'abord vers Cassiopée. Les immenses flottes vont alors s'affronter. Pierrot, Psi, Petit Gros, Pierrette et Métro doivent s'introduire et saboter un vaisseau mère de la flotte des humanoïdes.

Les forces du Teigneux ont été balayé et Cassiopée s'est soumis sans condition au Grand Ordinateur. Toutes les forces de la Confédération s'assemblent pour un combat suicidaire, au nom de la Liberté.